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2003
Conference Paper
Title
VR-gestützte Robotersteuerung für die Mikrochirurgie von medizinischen Mensch-Maschine-Schnittstellen des Kopfes
Other Title
VR based robot control for microsurgical interventions at the lateral skull base
Abstract
In der Computer- und Roboterassistierten Chirurgie kann durch die Rückkopplung von Sensordaten die Qualität und die Effizienz ebenso wie die Sicherheit und die Dokumentation von chirurgischen Eingriffen entscheidend verbessert werden. Durch den automatisch durchgeführten kritischen Schritt der Registrierung wird eine absolute Präzision von besser als 0.5mm erreicht, wobei typische Fehlerquellen, z.B. Fehlbedienung, ausgeschlossen werden. Das am Fraunhofer IPA entwickelte System liefert einen Beitrag zur derzeit kontrovers diskutierten Fragestellung der Relevanz von Robotereinsätzen in der klinischen Praxis. Die Details der Entwicklung, die Strategien zur Fehlervermeidung, die zentralen Registrierungs-Algorithmen sowie die Planungs- und Steuerungsarchitektur werden vorgestellt, welche über die Medizintechnik hinaus breite Einsatzmöglichkeiten in allen Bereichen komplexer und sicherheitskritischer Robotik besitzen.