Hindernisdetektion durch Real-Zeit-Auswertung von optischen Fluß-Vektoren

Ein großer Teil der Information über die Umgebung eines fahrenden Fahrzeuges ist in Bildfolgen enthalten, die mit einer fahrzeugstationären Kamera aufgenommen werden. Mit der zuverlässigen Schätzung des optischen Flusses aus Bildfolgen kann die Relativbewegung zwischen einer fahrzeugfesten Kamera und der aufgenommenen Szene bestimmt werden. Optische Fluß-Vektoren enthalten darüber hinaus Informationen über die räumliche Struktur der aufgenommenen Szene. In diesem Beitrag präsentieren wir eine Implementation eines Ansatzes zur Detektion von Hindernissen und bewegten Objekten auf der Fahrbahn eines fahrenden Fahrzeugs. Die Detektion basiert auf der Auswertung von optischen Fluß-Vektoren, die mit einem lokalen analytischen Ansatz berechnet werden. Die dazu benötigten Orts-Zeit-Ableitungen werden im Video-Takt mit unserem Bildfolgenauswertesystem MiniVISTA berechnet und nach Passieren eines Strukturtests an ein Transputernetz zur weiteren Auswertung übertragen. Ergebnisse werden anhand je einer Bildfolge dargestellt, die aus unseren Experimentierfahrzeugen DB 609D und BMW 735 iL aufgenommen worden sind.