Ein Multisensor-Roboterkonzept zur Inspektion und Sanierung von verdeckten Schäden und Hohlräumen in Abwasserkanälen

Zur Inspektion von Abwasserkanälen wurde ein mobiler Roboter mit mehreren Sensoren entwickelt. Mit dem axialen, dreidimensionalen Lichtschnittsensor können zweidimensionale Schnittmuster von der Rohrinnere aufgenommen werden. Aus dem Schnittmuster können Schäden, wie Rissbreite und Muffenversatz erkannt werden. Mit einem Mikrowellen-Rückstreusensor kann die Rohrumgebung durch die Wand von Steinzeug-, Beton- oder Kunststoffrohr erforscht werden. Aus den Sensordaten kann mittels einer Neuro-Fuzzy-Klassifizierung der Schadenstyp erkannt werden. Durch Liner-Rohre verdeckte Hausanschlüsse können mit dem Mikrowellen-Rückstreusensor ebenfalls geortet werden.