Hexapod: Steuerungsstruktur und Regelung

Parallelstrukturen sind dadurch gekennzeichnet, dass die geregelten Achsen nicht orthogonal aufeinander stehen. Damit ist zwangsweise eine Wechselwirkung der einzelnen Lagerregelkreise verbunden. Da sich die Lage der Achsen zueinander veraendert, ergeben sich in Abhaengigkeit von der Position unterschiedliche Maschineneigenschaften. Daraus ergeben sich folgende Fragestellungen: Welche Auswirkungen hat diese Eigenschaft auf das dynamische Verhalten des resultierenden mechatronischen Systems? Durch welche regelungstechnischen Massnahmen koennen die Wechselwirkungen beseitigt oder reduziert werden? Welche Anforderungen an die Steuerungsstruktur ergeben sich daraus?