Fusion von 3D-Laserscanner-Daten mit 2D-Thermal-Bilddaten

Wärmebildkameras finden mehr und mehr Einzug in die Welt der Robotik, doch ein Wärmebild allein ist selten aussagekräftig, weshalb die Fusion mit weiteren Sensordaten gebraucht wird. In dieser Arbeit werden mehrere Aufnahmen einer Wärmebildkamera mit der Punktwolke eines 3D-Laserscanners kombiniert, um eine 3-dimensionale Wärmebildaufnahme zu erzeugen. Eine Kalibrierung der Wärmebildkamera mithilfe eines eigens dafür entwickelten Kalibrierungsmusters sorgt für ein verzerrungsfreies Ausgangsbild und liefert die wichtigen Kameraparameter. Weiterhin werden über eine, leicht durch den Nutzer durchzuführende, extrinsische (äußere) Kalibrierung die Aufnahmepositionen bestimmt um zusammen mit den Kameraparametern eine Passgenaue Fusion von Wärmebildern und Punktwolke zu ermöglichen. Das Ergebnis der Fusion ist eine Punktwolke mit den Falschfarben einer Wärmebildkamera und eine Verbindung von den 3D-Punkten der Wolke mit Temperaturwerten in °C.