Rechnerunterstützte Dimensionierung des Hydraulikantriebes von Großmanipulatoren mit Knickarmkinematik

Mit dem Programmpaket CALMADi wurde erstmals ein Werkzeug entwickelt, das die Konstruktion von Großmanipulatoren in Teilaspekten unterstützt. CALMADi ist als wesentlicher Bestandteil des Konstruktionsprozesses zu sehen. Im Rahmen von Neuentwicklungen von Großmanipulatoren wird ein immer besseres Laufverhalten der Maschinen bei einem möglichst immer geringeren Preis gewünscht. Aufgrund der Komplexität der Bewegungen der Großmanipulatoren, die sich aus der Überlagerung der Betrachtung der Maschinen im Arbeitsraum, der Nichtlinearitäten der eingesetzten Gelenkketten und der Redundanz der Freiheitsgrade ergibt, sind diese Ziele durch ein manuelles Konstruieren nur schwer und unter großen Zeitaufwendungen zu erreichen. Durch den Einsatz von CALMADi wird der Konstruktionsvorgang beschleunigt, und es wird die Konstruktion von einsatzoptimalen Geräten ermöglicht. Das hier vorgestellte Werkzeug wurde bereits erfolgreich bei der Neukonstruktion von Großmanipulatoren eingesetzt. Die bei der Entwi cklung von CALMADi entwickelten Funktionen und Module können mit geringen Modifikationen als Basis zur Rechnerunterstützung der Konstruktion bauähnlicher Produkte, wie z.B. von Hydraulikbaggern oder Teleskopkränen, eingesetzt werden.