Entwicklung eines Syntheseverfahrens für fehler- und strukturoptimierte Parallelkinematikmaschinen

In diesem Kapitel werden Methoden zur Maßsynthese von Parallelkinematik-Werkzeugmaschinen für gegebene Prozessanforderungen beschrieben. Dazu wird ein Baukastensystem vorgestellt, das durch die kinetostatische Methode die Berechnung der inversen und direkten Kinematik erlaubt. Damit wird ein neues Verfahren für eine vollständige Sensitivitätsanalyse beschrieben, das eine Untersuchung der Genauigkeit und Steifigkeit gestattet. Anhand der Intervallanalyse wird zur Berechnung, Verifizierung und Synthese des Arbeitsraums der Maschine eine ganzheitliche Methode formuliert, die sich auf die Lösung eines constraint satisfaction problem stützt. Alle Berechnungen von einer vorläufigen Analyse bis zur Maßsynthese und Optimierung können mit dem gleichen Modell durchgeführt werden. Aufgrund der Eigenschaften der Intervallanalyse liefert das Verfahren stets das globale Optimum, wobei alle vorgegebenen Prozessanforderungen garantiert an jedem Punkt des Arbeitsraums erfüllt sind.