Modellierung und Reglerentwurf eines elektrohydraulischen Achsregelkreises

In dieser Arbeit werden verschiedene Regler zur Ansteuerung eines elektrohydraulischen Achsregelkreises entworfen. Zunächst wird die Regelstrecke modelliert und hinsichtlich des Totzeitverhaltens, der Beschränkungen und Randbedingungen analysiert. Das nichtlineare Übertragungsverhalten zwischen Zylinderhub und Lenkwinkel wird durch eine implizite Funktion beschrieben. Es werden passende Entwurfsmethoden zur Regelung der Strecke begründet und angewendet. In Simulationen und praktischen Erprobungen werden sie hinsichtlich ihrer Regelgüte verglichen und daraufhin untersucht, ob sie eine bessere Regelgüte als ein bereits implementierter Regler aufweisen.

This paper presents an electro-hydraulically controlled steering system tainted with dead time and input and output constraints. It is modelled considering the non-linear transformation between cylinder stroke and steering angle by an implicit function. Different controller designs are examined and used to operate the system in simulations and practical tests to validate whether the controllers achieve better performance than the currently implemented controller.