Optimierung der Antriebsregler für unterschiedliche Antriebe einer Tripodstruktur

Eine am Fraunhofer Institut Werkzeugmaschinen und Umformtechnik (IWU) entwickelte parallelkinematische Werkzeugmaschine in Tripodstruktur soll als Experimentalplattform für adaptronische Komponenten dienen. Im Rahmen einer Erstinbetriebnahme wurden hierbei die Regler der drei verschiedenen Antriebe grob eingestellt. Ziel dieser Arbeit ist es, die Regelparameter für die elektrischen Antriebe so zu optimieren, dass hohe Beschleunigungen und Geschwindigkeiten im Gesamtsystem möglich werden. Am Beispiel des Linearantriebs werden unterschiedliche Verfahren zur Reglerparameter-optimierung an der Maschine getestet und auf ihre Anwendbarkeit für den vorliegenden Problemfall bewertet. Mit diesen Erkenntnissen soll abschließend eine Empfehlung für eine Optimierung der beiden anderen Antriebe erfolgen.