Visuelles Roboter-Interface zur Steuerung des Manipulationsarmes Lynxmotion

Als innovatives Trainingsszenario innerhalb der Multimedia Werkstatt wurde ein Java-basiertes, multi-userfähiges abstraktes Roboterinterface zur Ansteuerung des Manipulationsarmes Lynxmotion der Firma Joker Robotics entwickelt. Durch eine Client/Server-Architekur der Software wird erreicht, dass der Manipulationsarm über ein Netzwerk steuer- und beobachtbar ist. Dabei besteht der Client aus einer HTML-Seite, die aus einem Java-Applet zur Kommunikation mit dem Server und einem originalgetreuen dreidimensionalen VRML-Modell des Manipulationsarms als Steuer- und Visualisierungsschnittstelle zusammengesetzt ist. Durch Interaktion des Benutzers mit dem VRML-Modell generiert das Applet entsprechende Steuerbefehle und sendet sie an den Serverrechner, welcher die Ansteuerung des Manipulationsarmes umsetzt. Dabei können mehrere Benutzer gleichzeitig die Bewegungen mitverfolgen, indem das VRML-Modell der jeweiligen Clientsichten simultan aktualisiert wird. Neben der direkten Ansteuerung können Bewegungsfolgen visuell am VRML-Modell erstellt und an den Server zur Ausführung gesendet werden. Für die Kommunikation zwischen den verteilten Systemkomponenten auf Server- und Clientseite wird Java RMI eingesetzt. Innerhalb des Clients werden Daten durch das External Authoring Interface zwischen VRML-Browser und Client-Applet augetauscht.