Schnelle 3-D-Objektlageerkennung für den Griff in die Kiste

Die Forderung nach schnellen und robusten Algorithmen zur Objektlageerkennung für den Griff-in-die-Kiste ist ungebrochen. Der vorliegende Beitrag stellt zwei Algorithmen zur Objektlageerkennung in 3-D-Sensordaten vor, die am Fraunhofer IPA entwickelt und getestet wurden. Ein Schwerpunkt liegt hierbei auf den Möglichkeiten und Grenzen der Algorithmen. So benötigen die Algorithmen zur Bestimmung der Lage für die getesteten Objekte weniger als eine Sekunde und ermöglichen Genauigkeiten von wenigen Grad Verdrehungen um die Rotationsachsen.