Aktionsplanung und -ausführung für Assistenzsysteme

Roboterassistenten agieren in einem sich ständig verändernden Umfeld und müssen mit verschiedenen Situationen umgehen: Sie müssen Ihre Umwelt wahrnehmen und Ihre Handlungen in Echtzeit kontrollieren. Sie müssen außerdem fähig sein, komplexe, mehrschrittige Pläne auszuführen, den Effekt ihres Handelns zu überwachen und auf Probleme und Gelegenheiten zu reagieren. Dieser Artikel präsentiert eine modulare Kontrollarchitektur für Assistenzsysteme zur Aktionsplanung und -ausführung, die nebenläufige, reaktive und planende Aktionen koordiniert. Die Robustheit gegenüber wechselnden Umgebungen wird mit Care-O- bot II am Beispiel von Hol- und Bringdiensten demonstriert.

Robot assistants act in dynamic environments and have to cope with changing situations: they must be able to sense the world and to control its actions in real-time. They must also be able to execute complex, multi-step plans, to confirm that plan steps have had their inteded effects, and to deal with problems and opportunities as they arise. This paper presents a modular control archtiecture for task planning and execution, that controls concurrent, reactive, and deliberative actions. The robustness against changing environments is demonstrated by Care-O-Bot® II showing fetch-and-carry duties.