Flexible diskret-kontinuierliche Überwachung und Regelung humanoider Roboter

Die Regelung humanoider Roboter stellt nicht nur hohe Anforderungen an den Entwurf der kognitiven Architektur und der Hardwarekomponenten, sondern auch an die Planungs-, Regelungs- und Überwachungskomponenten, die die Lücke zwischen der Kognition und der Hardware schließen. Dieser Beitrag baut auf einer Übersicht über aktuelle Trends bei Industrie- und Servicerobotern auf und präsentiert ein generisches Lösungskonzept in Form eines modularen, multisensoriellen, diskret-kontinuierlichen Regelungs- und Überwachungskonzepts. Hierbei wird insbesondere die Zerlegung komplexer Aktionen in einzelne Grundgeschicklichkeiten mit integrierten Regelungs- und Überwachungslösungen beschrieben.

Control of humanoid robots makes great demands not only on the development of cognitive functions and hardware components, but also on the design of planning, supervision and control methods, which establish the connecting element between cognition and hardware. Starting with an overview about current trends in the field of industrial and service robotics, we present in this contribution a general concept for a modular multisensory discrete-continuous supervisory control. We will analyze in particular the decomposition of complex robot actions in a sequence of primitive actions, each with integrated control and supervision solutions.