Extraktion eines 3D-Kantenmodells aus Tiefenbildern

Das Thema dieser Bachelorarbeit ist die Berechnung von 3D-Kantenmodellen einer Szene oder eines Objekts aus einer Sequenz von Tiefenbildern. Es werden Lösungsansätze entwickelt und untersucht, die sich im ersten Schritt mit der Extraktion von Kanten aus den 3D-Daten beschäftigen. Hierfür wird mittels Filtern in den graukodierten 2D-Tiefenbildern nach zweidimensionalen Kanten gesucht, welche in 3D-Kanten umgewandelt werden. Dabei wird auf Möglichkeiten eingegangen, welche sich mit dem starken Rauschen und der geringen Auflösung der momentan eingesetzten Technik befassen und die Kantenextraktion verbessern. Die erhaltenen 3D-Kanten der Einzelbilder werden mittels einer auf Kanten basierenden Abwandlung des "Iterative Closest Point"-Algorithmus registriert und so zu einem 3D Kantenmodell zusammengefügt.