Energieoptimierung von Gelenkbewegungen eines redundanten Industrieroboters während des Bearbeitungsprozesses

Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung eines Berechnungsverfahrens, welches für einen redundanten Industrieroboter energieoptimierte Gelenkstellungen ermittelt. Das Ziel ist es den Energieverbrauch zu reduzieren, ohne von einer vorgegebenen Endeffektorpose abzuweichen. Es werden mehrere Optimierungsansätze vorgestellt und anhand der physikalischen Simulation eines Beispielsystems, sowie einer Berechnung der pro Gelenk verwendeten Energie, verglichen und bewertet.