Bildgestützte Regelung der Anfahrt eines Roboterarms als Teil eines Demontagevorganges

Das Ziel der vorliegenden Arbeit ist die akkurate Positionierung des Endeffektors eines Roboterarmes im Hinblick auf die Demontage eines Werkstücks. Da bei einer Beschränkung auf eine rein gesteuerte Positionierung eines Roboterarmes nicht auf im Verlauf einer Demontage auftretende Fehlerzustände reagiert werden kann, ist der Übergang zu einer geregelten Anfahrt einer Position sinnvoll. Ausgehend von einer initialen Positionsschätzung des Werkstücks wird der Roboterarm auf das Werkstück zubewegt. Während der Anfahrt wird die Änderung der Relativ-Position des Werkstücks durch eine am Manipulator befestigte Handkamera gemessen. Ein Bildauswertungssystern erfaßt die Positionsänderung des Werkstücks als Positionsänderung einer Menge von Bildmerkmalen. Anhand der seit Beginn der Regelung gemessenen Positionen der Bildmerkmale werden Lage und Orientierung des Werkstücks durch ein iterierendes erweitertes Kalman-Filter geschätzt. Ein positionsbasierter Regler berechnet mit der bestimmten rela tiven Lage und Orientierung des Werkstücks und der momentanen Position der Roboterhand einen neuen Stellbefehl für den Roboter.