Erfahrungen bei der Realisierung eines neuartigen prädiktiven Regelungskonzeptes für Industrieroboter

Die zukuenftigen Aufgaben bei der flexiblen Fertigungsautomatisierung (CIM) setzen neue Massstaebe hinsichtlich der Regelungsguete von Industrierobotern, denen die gegenwaertig verwendeten Regelungskonzepte nicht mehr gerecht werden koennen. In einem gemeinsamen Projekt des IITB mit dem franzoesischen Forschungsinstitut ADERSA wurde ein neuartiges praediktives Regelungsverfahren fuer Industrieroboter entwickelt - Predictive Functional Control (PFC)-, das sowohl den zukuenftigen gehobeneren Leistungsanforderungen der industriellen Praxis gerecht wird als auch mit vertretbarem Aufwand realisiert werden kann. Die wesentlichen Merkmale dieses neuen Regelungskonzeptes und erste experimentelle durch Simulation gewonnene Ergebnisse wurden von den Autoren bereits vorgestellt. In diesem Beitrag soll ueber die weiterfuehrenden Arbeiten zur Realisierung des Regelungskonzeptes auf einer marktgaengigen Steuerung fuer einen Industrieroboter des Typs Kuka 160 berichtet werden. (IITB)