Ansichtenplanung zur 3-D Rekonstruktion unter Berücksichtigung von Vollständigkeit und Messunsicherheit

Ansichtenplanung, also die Bestimmung von Sensorposition und -lage, ist eines der zentralen Probleme bei der vollautomatischen 3-D Rekonstruktion und Objektinspektion. Zur hochgenauen 3-D Rekonstruktion wiederum wird oft die phasenkorrelierende Streifenprojektion eingesetzt. Dabei wird eine Vermessung des Objektes mit wenigen Ansichten, hoher Vollständigkeit und geringer Messunsicherheit angestrebt. Die vorgestellte Planungsmethode erlaubt es, sowohl unter Nutzung vorhandener Modellinformationen als auch unbekannte Objekte effizient zu rekonstruieren. Vollständigkeit und Messunsicherheit werden dabei gemeinsam modelliert. Zur Reduzierung der Unsicherheit werden dabei Sensororientierungen berechnet, welche die Richtung des zum größten Eigenwertes der Unsicherheitsschätzung gehörenden Eigenvektors berücksichtigen. Der Vorteil dieser neuen Methode, welche speziell auf komplexe Messobjekte angepasst wurde, wird anhand der Vermessung mehrerer Objekte mittels eines robotergeführten Streifenprojektionssensors verifiziert. Die erzielten Ergebnisse hinsichtlich Messunsicherheit und Vollständigkeit werden mit dem Stand der Literatur und gegenüber menschlicher Ansichtenplanung verglichen.