Diskret-kontinuierliche Regelung und Überwachung von Robotern basierend auf Aktionsprimitiven und Petri-Netzen
Abstract
Gegenwärtig werden im Bereich der Robotik starke Anstrengungen unternommen, um eine neue Generation von sog. humanoiden Robotern zu entwickeln, die in der Lage sind, anspruchsvolle Aufgabenstellungen im häuslichen Umfeld weitgehend autonom sowie auch interaktiv mit dem Menschen zu erfüllen. Um den höheren Anforderungen hinsichtlich Flexibilität und Autonomie in einer weitgehend unstrukturierten Umgebung mit ständig ändernden Umwelteinflüssen und Aufgabenstellungen gerecht werden zu können, ist eine flexiblere Steuerungs- und Regelungsarchitektur erforderlich, als sie gegenwärtig bei Industrierobotern Anwendung zu finden ist. Im Rahmen des SFB 588 "Humanoide Roboter" wurde am Fraunhofer-IITB für diese neue klasse von Robotern ein diskret-kontinuierliches Zweiebenen-Regelungskonzept entwickelt, das davon ausgeht, die komplexen Aktionen des Roboters in eine dynamisch konfigurierbare Folge einfacher Aktionsprimitive zu zerlegen, die On-line bewertet werden können. Sowohl der Theoretische Ansatz als auch experimentelle Ergebnisse der aktuellen Forschungsvorhaben werden in diesem Beitrag diskutiert.
