Online Motion Planning for Dual Arm Industrial Robots

Der Trend zu einer immer weitergehenden Individualisierung von Endkundenprodukten stellt die Domäne der Fertigungsautomatisierung vor neue Herausforderungen. Zweiarmige und kollaborativ einsetzbare Industrieroboter bieten auf diesem Gebiet in vielen Fällen Potential für die Automatisierung von bisher manuell durchgeführten Arbeiten. Allerdings ist die Programmierung dieser Geräte durch die enge räumliche Anordnung der Arme nach wie vor komplex und zeitaufwendig. Insbesondere die Vermeidung von Kollisionen der sich asynchronen bewegenden Arme stellt den Nutzer dabei vor Herausforderungen. Der Einsatz eines spezialisierten und teuren Roboterprogrammierers zur Lösung dieses Problems verhindert einen wirtschaftlichen und flexiblen Einsatz von Geräten dieser Art häufig. Der vorliegende Band widmet sich deshalb der Frage, wie die Programmierung zweiarmiger Industrieroboter durch Algorithmen zur automatischen, kollisionsfreien Bewegungsplanung vereinfacht werden kann, um die Einstiegshürde für die potentiellen Nutzer möglichst weit zu senken.