AMROS - ein autonomes mobiles Robotersystem zur multisensoriellen Überwachung von Liegenschaften

Multisensoriell operierende Inspektionsroboter im Innen- und Außenbereich von gefährdeten öffentlichen und industriellen Objekten (z. B. Stadien, Wasser- und Kraftwerke, Chemieparks usw.) können hierzu einen entscheidenden Beitrag gegenüber terroristischen und kriminellen Bedrohungen leisten. Effizienter und zuverlässiger als Wachpersonal sind sie in der Lage, weitgehend autonom zu patrouillieren, verdächtige Situationen automatisch zu detektieren, zu diagnostizieren und geeignete Alarmierungsmaßnahmen auszuführen. Während für die Inspektion der überwiegend klar strukturierten Indoor-Bereiche bereits leistungsfähige Robotersysteme am Markt zur Verfügung stehen, besteht noch erheblicher Entwicklungsbedarf für die autonome multisensorielle Überwachung des weitaus komplexeren, stark variierenden Outdoor-Umfeldes. Hier dominieren nach wie vor stationäre TV-basierte Technologien, die gerade in verdeckten Objektbereichen wenig wirksam sind. Eine wirkungsvolle Alternative hierzu ist das am IITB entwickelte multisensorielle Sicherheitsüberwachungskonzept für Outdoor- Inspektionsroboter AMROS, das sich durch dynamische Rekonfiguration von Software- und Hardwarekomponenten flexibel an unterschiedliche Überwachungsszenarien adaptieren läßt. Für die Bahnplanung, Navigation (SLAM) und Bewegungsregelung des mobilen Roboters, der sowohl mit bildgebenden Sensoren als auch mit GPS, Laserscanner, Odometriesensoren und akustische Sensoren ausgerüstet ist, finden Kalmanfilter- und Partikelverfahren Anwendung. Für die Sicherheitsinspektion während der Roboterbewegung werden moderne Object-Tracking-Verfahren sowie Neuro-Fuzzy-basierte Multisensorfusionsmethoden eingesetzt. Die Machbarkeit und Leistungsfähigkeit des prototypisch realisierten AMROS-Systemkonzeptes wird anhand des realistischen Fallbeispieles nachgewiesen.