Verfahren zur Lagebestimmung von Objekten im dreidimensionalen Raum

(A1) Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung der Lage von durch regelgeometrische Körper beschreibbaren Objekten und zur Behandlung derselben. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass zunächst ein Objekt ausgewählt wird, indem dreidimensionale Daten der Objekte aufgenommen werden und zweidimensionale Daten gewonnen werden. In den zweidimensionalen Daten werden dann zusammenhängende Segmente gebildet und anschliessend diese Segmente zumindest teilweise einem oder mehreren regelgeometrischen Objekten zugeordnet. Aus diesen werden einige ausgewählt, für welche dann die entsprechenden dreidimensionalen Daten hinzugezogen werden. Diese dienen nun als Startbereich, um in die dreidimensionalen Daten zumindest ein regelgeometrisches Element einzupassen, aus dessen Lage anschliessend die Lage des Objektes bestimmt wird. Anhand dieser Lage-Informationen wird eine Behandlungsvorrichtung gesteuert.

DE 102006036345 A1 UPAB: 20080226 NOVELTY - The method involves determining segments with same characteristics, and assigning the segments to a standard geometrical component based on the determined characteristics of the segments. Another segments are selected from the former segments based on a given criteria and three dimensional data associated with the selected segments are determined. The component is adjusted based on the determined data and the position of an object, which is to be selected, is determined from the determined position of component. A handling device is controlled based on the data defining the selected object. DETAILED DESCRIPTION - An INDEPENDENT CLAIM is also included for a device for handling of an object provided in a limited area. USE - Method for handling e.g. gripping, deforming, pressing, altering, manipulating, suctioning, measuring and/or testing an object i.e. pipe, in an automation engineering and service robot. ADVANTAGE - The method determines the position of the object, which is to be selected, from the determined position of the component, and controls the handling device based on data defining the selected object, thus detecting the object before a complex background without detailed information of the form and markings on the object in a fast manner.