Roboter

Die Erfindung betrifft eine Werkzeugwechselvorrichtung mit mindestens einem Handhabungsteil, der mit einer Wechseleinrichtung zur Ankopplung unterschiedlicher Handhabungsgeraete (9) mit jeweils eigenem optischen Sensoriksystem versehen ist. Die Wechseleinrichtung besteht aus einem nicht austauschbaren roboterseitigen Kupplungsteil (2) und einem mit dem jeweiligen Handhabungsgeraet austauschbaren werkzeugseitigen Kupplungsteil (6). Im roboterseitigen Kupplungsteil sind die allen Sensoriksystemen gemeinsamen optischen Funktionselemente (3, 4, 5) und im jeweils werkzeugseitigen Kupplungsteil die spezifischen optischen Funktionselemente (7, 12, 13) des dem Handhabungsgeraet zugeordneten Sensoriksystems angeordnet. Das Sensoriksystem kann beispielsweise zur Auswertung digitaler Lichtsignale, zur Bildauswertung direkt am Werkzeug des Handhabungsgeraetes oder auch zur frei positionierbaren Bildaufnahme dienen.

DE 4219042 C UPAB: 19931202 The tool changing device is used to attach different tools to the robot arm (1) each of which has a respective optical sensor system. The coupling (2) at the end of the robot arm includes a camera (5) and a light source (5) for visual examination of the workpiece via the functional elements of the optical sensor system of each tool. Pref. the latter functional elements include direct image transmission optical elements (13) in the tool coupling (6), for transmitting an optical image of the handling elements (8) of the tool to the camera. ADVANTAGE - Flexible application with comparative simplicity.