Interaktiv gesteuerter, ortsunabhaengiger Manipulator

Manipulatoren fuer beengte oder gefaehrliche Raeume werden zunehmend als schlangenartige Manipulatoren in Sektionsbauweise ausgefuehrt, deren Fortbewegung jedoch schwierig zu realisieren ist. Es wird deshalb angestrebt, die Fortbewegungsprinzipien der Manipulatoren denen ihrer natuerlichen Vorbilder weitestgehend anzupassen. Dabei soll der Manipulator aber trotzdem einfach und robust im Aufbau und damit kostenguenstig sein. Beim erfindungsgemaessen Manipulator (1) ist hierfuer vorgesehen, die einzelne Sektion (2) nochmals in zwei identische, starr miteinander verbundene (4) Untersektionen (11) aufzuteilen, die jeweils einen langen flexiblen Mittelabschnitt (12), der ueber einfache Zugseile (23, 24, 27, 28) kruemmbar ist, und zwei kurze starre Seitenabschnitte (13) enthalten, in und zwischen denen wesentliche Funktionselemente (20, 22, 36) untergebracht sind. Dieser Aufbau beeinflusst die Flexibilitaet des Manipulators kaum, gewaehrleistet aber einen sehr kompakten Aufbau. Der erfindungsgemaesse Manipulator eignet sich fuer alle Einsatzfaelle in beengten oder gefaehrlichen Raeumen, beispielsweise in Rohrleitungssystemen zu Inspektions- und Wartungsarbeiten oder in eingestuerzten Gebaeuden zur Personensuche.

DE 19607079 A UPAB: 19971006 The manipulator has a number of identical cylindrical sections, provided with setting motors with associated control elements and position detectors, positioned in pairs relative to a common axis, for altering the length of the individual sections. Each section has two identical sub-sections (11) with a longer elastic centre part (12) and shorter rigid side parts (13), each incorporating a setting motor pair (20). The setting motor pairs of each sub-section are positioned at right angles to one another, with a cable wound around each common axis coupled to the centre part. ADVANTAGE - Provides natural movement.