Handhabungseinheit in Art eines Roboters

Beschrieben wird eine Vorrichtung zum Fügen zweier Glieder längs einer kinematischen Kette mit wenigstens einem Verbindungselement, das einseitig über eine erste Kugelgelenkeinheit mit einem ersten Glied und andererseits über eine zweite Kugelgelenkeinheit mit einem zweiten Glied verbunden ist, wobei wenigstens eine der beiden Kugelgelenkeinheiten ein Mittel umfasst, durch das eine der Kugelgelenkeinheit zuordenbare Gelenkbeweglichkeit beeinflussbar ist. Insbesondere eignet sich die Vorrichtung zur Ausbildung einer Handhabungseinheit in Art eines Roboters, die zumindest abschnittsweise über eine kinematische Kette verfügt, längs der ein Roboter als ein erstes Glied über einen Roboterflansch mit der Vorrichtung verbunden ist, an der über einen Werkzeugflansch als zweites Glied ein Werkzeugträger angebracht ist.