Greifvorrichtung und Verfahren zum Greifen

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung, die ein Halteelement mit einer Vielzahl länglicher Stößel aufweist, wobei das zumindest eine Halteelement außerdem eine Einschubdetektionseinrichtung aufweist, mit der ein Erreichen einer Endposition durch zumindest einen des Stößel detektierbar ist. Die Erfin dung betrifft außerdem ein Verfahren zum Greifen eines Objektes unter Verwendung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung.