Mobile Transport- und Handhabungseinrichtung

Die Erfindung betrifft eine mobile Transport- und Handhabungseinrichtung, die aus einem Flurfoerderzeug und einem damit fest verbundenen Industrieroboter besteht. Sie enthaelt eine Messanordnung, durch welche die Abweichung der Istwertposition des Flurfoerderzeuges vom Sollwert ermittelbar ist und einen Rechner, ueber den eine Transformation der Handhabungskoordinaten in der Robotersteuerung erfolgt. Die Messanordnung kann einen Taster aufweisen, der am Greifer des Roboters angebracht und von diesem automatisch an ortsfeste Referenzpunkte oder -flaechen heranfuehrbar ist. Der Industrieroboter kann so ausgebildet sein, dass er einen ortsfesten Referenzkoerper umgreift. Die Messanordnung kann einen Lichtsender und einen Lichtempfaenger enthalten, wobei ein Strahl auf eine Messflaeche gerichtet wird. Als Messanordnung kann auch ein Lichtsender vorgesehen sein, dessen Lage durch Aufnahme des Strahles von einem Kamerasystem oder einer Diodenmatrix zweidimensional vermessen werden kann. Die Messanordnung kann auch aus einer Ultraschallsende- und -empfangseinrichtung oder einer Radarsende- und -empfangseinrichtung bestehen. Es kann auch die Istposition eines auf der Transporteinrichtung befindlichen Werkstueckes ermittelt werden. Das Flurfoerderzeug kann so ausgebildet sein, dass es Werkstuecke, Werkzeuge, Hilfs- und Zusatzeinrichtungen fuer den Industrieroboter aufnehmen und transportieren kann.