Vorrichtung zur kontrollierten Navigation eines medizinischen Instrumentes relativ zu menschlichen oder tierischen Gewebebereichen

(A1) Beschrieben wird eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur kontrollierten Navigation eines medizinischen Instrumentes (1) relativ zu einem menschlichen oder tierischen Gewebebereich (2) mit einem motorisch angetriebenen Manipulatorarm (3), an dem das medizinische Instrument (1) angebracht ist und der laengs wenigstens dreier Raumachsen bewegbar ist, wenigstens einer Lichtquelle (5), die derart am Manipulatorarm (3) oder am medizinischen Instrument (1) angebracht ist, dass das von der Lichtquelle (5) emittierte Licht einen Raumbereich ausleuchtet, der in Bewegungsrichtung des medizinischen Instrumentes (1) diesem vorgelagert ist, wenigstens einem Lichtdetektor (6), der derart am Manipulatorarm (3) oder am medizinischen Instrument (1) angebracht ist, dass das aus dem Raumbereich austretende Licht wenigstens in einem spektralen Teilbereich detektierbar ist, einer Auswerteeinheit, die das detektierte Licht spektral analysiert, mit Werten aus einer Referenzdatenbank vergleicht und bei Uebereinstimmung zwischen dem detektierten spektral analysierten Licht und den Referenzdaten eine qualitative stoffliche Gewebebestimmung von sich innerhalb des Raumbereiches befindlichen menschlichen oder tierischen Gewebes durchfuehrt, und einer Steuereinheit, die auf der Grundlage eines vorgebbaren Entscheidungskriteriums und der stofflichen Gewebebestimmung die Bewegung des Manipulatorarms (3) sowie des medizinischen Instrumentes (1) steuert.

DE 10152127 A UPAB: 20030731 NOVELTY - Device comprises a motor-driven manipulator arm (3) to which the instrument (1) is attached. Additionally the device has a light source (5) and a light detector (6). The latter is able to detect reflected light of at least one spectral wavelength. An analysis unit analyses the reflected light and compares it with reference data in order to make conclusions about tissue types. A control unit controls the instrument based on the preset decision criteria and the detected tissue types. DETAILED DESCRIPTION - The detected light is normally fluorescent radiation. An INDEPENDENT CLAIM is included for a method of controlled navigation of a surgical instrument. USE - Automatic controlled navigation of a surgical instrument relative to human or animal tissue. The invention is particularly applicable to concise and microsurgery applications. ADVANTAGE - Integration of tissue differentiation into a navigation device allows it to operate automatically in that a controller can make decisions about which cutting path to follow.