Antriebssystem für einen Roboter oder eine Handhabungsvorrichtung sowie hiermit ausgestattete Roboter

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Antriebssystem für einen Roboter oder eine Handhabungsvorrichtung, bei dem ein Aktor über zumindest einen Bowdenzug mit einem Gelenk des Roboters bzw. der Handhabungsvorrichtung gekoppelt ist. Die Erfindung betrifft ausserdem einen mit einem solchen Antriebssystem ausgestatteten Parallelroboter sowie einen mit einem solchen Antriebssystem ausgestatteten Gelenkroboter.

The system has Bowden cables (7a, 7b) arranged between a driving apparatus i.e. axle drive, and a joint, where a force is exerted on the joint through the cables for movement of the joint with degree of freedom of the driving apparatus. A pulley, a rope drum and a lever rotate around a rotational axle and are connected with a part of the joint or with the joint such that rotation of the pulley, the rope drum and the lever causes rotation of the joint around the axle. A rope of the cables is connected with the pulley, the rope drum or the lever. The driving apparatus is arranged at a base (1). The joint is designed as a prismatic joint, pivoting joint or a rotatable prismatic joint. Independent claims are also included for the following: (1) a parallel robot (2) a joint robot.