Vorrichtung zum Positionieren von in einer Reihe angeordneten Teilen mit Greifern

Beschrieben wird eine Vorrichtung zum Positionieren von in einer Reihe angeordneten Teilen mit Greifern, die die zu positionierenden Teile aufnehmen und freigeben koennen. Die erfindungsgemaesse Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass an einer Linearfuehrung (5) wenigstens zwei Greifereinheiten angebracht sind, von denen mindestens eine (1. Achsmodul) gegen die Linearfuehrung mittels eines Drehgelenks (4) um eine zur Laengsachse der Linearfuehrung senkrechte Achse drehbar und die andere (2. Achsmodul) auf der Linearfuehrung mittels eines Schlittens (9) verschiebbar ist, und dass die Greifer (1) derart gegeneinander versetzt angeordnet sind, dass mindestens zwei Greifer (1) an einem Teil (10) angreifen koennen. Die erfindungsgemaesse Vorrichtung kann damit so betrieben werden, dass nicht nur ein totales Um- und Neuansetzen der Vorrichtung und somit schwere koerperliche Taetigkeiten entfallen, sondern die Vorrichtung ist auch eigenbeweglich, so dass sie auch als "selbstschreitender Manipulator" bezeichnet werden kann.

DE 3701484 A UPAB: 19930923 The roof support beams (10) of a tunnel or mining gallery are placed in position by grippers mounted on a horizontal rail (5). Three types of gripper are used. The first type (1) can be extended vertically and be rotated about three mutually perpendicular axes. The second type (2) is mounted on an L shaped arm and can be moved linearly in three mutually perpendicular directions as well as being rotated about a horizontal axis. The third type can be moved horizontally and vertically and can be rotated about a horizontal axis. USE - Tunnelling and mining. 1/3