Verfahren zum Betrieb einer Greifvorrichtung sowie elektrostatische Greifvorrichtung

Für ein Verfahren zum Betrieb einer Greifvorrichtung unter Einsatz elektrostatischer Kräfte, bei dem für einen Greifvorgang zwischen Elektroden eines in einem Greifelement (1, 11) der Greifvorrichtung angeordneten Elektrodenpaares eine Potenzialdifferenz erzeugt wird, wird vorgeschlagen, dass zum Ablegen eines gegriffenen Gegenstandes der zwischen den Elektroden gegebene Absolutwert der Potenzialdifferenz verringert und dabei das Vorzeichen der Potenzialdifferenz mindestens einmal gewechselt wird. Eine hierfür geeignete elektrostatische Greifvorrichtung, umfassend ein Greifelement (1, 11) mit einem Elektrodenpaar sowie Mittel zur Erzeugung einer Potenzialdifferenz zwischen den Elektroden des Elektrodenpaares, kennzeichnet sich durch Mittel zum Absenken des zwischen den Elektroden gegebene Absolutwerts der Potenzialdifferenz und zum Wechseln des Vorzeichens der Potenzialdifferenz.

For a method for operating a gripping device using electrostatic forces, in which a potential difference is generated for a gripping operation between electrodes of an electrode pair arranged in a gripping element (1, 11) of the gripping device, it is proposed that, in order to deposit a gripped article, the absolute value, between the electrodes, of the potential difference is reduced and in the process the sign of the potential difference is changed at least once. An electrostatic gripping device suitable therefor, comprising a gripping element (1, 11) having an electrode pair and means for generating a potential difference between the electrodes of the electrode pair, is characterized by means for lowering the absolute value, between the electrodes, of the potential difference and for changing the sign of the potential difference.