Walther, J.J.Walther2022-03-082022-03-081988https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/302076Zur Einsparung der fuer eine axial bewegliche Schraubspindel erforderlichen, relativ schweren und raumaufwendigen Bewegungs- und Uebertragungsgetriebe ist der Schraubenhalter (17) gegenueber dem Schraubwerkzeug (5) verschieblich gelagert. Sowohl die Zustell- als auch die Vorschubbewegung des Schraubvorganges werden ueber den Geraetearm (1) des die Schraubvorrichtung tragenden Industrieroboters eingeleitet. Auf diese Weise koennen auch groessere Schrauben mit entsprechend hohen Anzugskraeften unter Einsatz eines relativ kleinen Industrieroboters eingedreht werden.de608670patent1984-3416344