Grubba, A.A.Grubba2022-03-032022-03-031999https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/194636Greifer bilden die Schnittstelle zwischen Handhabungsgerät (z.B. Roboter) und Greifobjekt. Die Hauptaufgaben des Greifers sind dabei das Herstellen, Aufrechterhalten und Lösen der Verbindung. Zur Erfüllung dieser Aufgaben muss ein Greifer Kräfte und Momente ausüben bzw. aufnehmen können. Die Kraftübertragung kann durch verschiedene physikalische Prinzipien realisiert werden, diese Prinzipien werden ausführlich dargestellt. Die Forderung nach Flexibilität und Effizienz bedingt häufig Sonderkonstruktionen. Es werden zwei, vom IML entwickelte Greifsysteme vorgestellt. Für die Magnetherstellung wurde ein Greifsystem entwickelt, in das eine Saug- und eine Klemmmechanik sowie eine Drehachse auf kleinstem Raum integriert sind. Dieses System ist in der Lage, während des gesamten Herstellungsprozesses die Halbzeuge zu handhaben, deren Eigenschaften im Laufe des Prozesses wechseln. Die zweite Entwicklung dient der Handhabung von Hohlkörpern. Es wird ein Sauggreifsystem beschrieben, das die Öffnu ngen der Hohlkörper mittels einer flächigen Dichtung verschließt und den Kraftschluss durch Evakuieren der Hohlräume erzeugt. Mehrere einzeln verschließbare Öffnungen in der Dichtfläche erlauben das Greifen von verschiedenen Anzahlen und Anordnungen von Hohlkörpern.deFormschlußGreiferGreifer/RoboterGreifsystemKraftschlußRoboterSauggreiferSondergreifer658journal article