Boldt, G.G.Boldt2022-03-082022-03-081991https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/302509Beschrieben wird eine Handhabungsvorrichtung zur freien Positionierung von Handhabungsgeraeten, wie Werkzeugen oder dgl., die an einem Handhabungsarm anbringbar sind, den eine Mehrzahl von Achselementen bildet, die rotatorische oder translatorische Bewegungen ausfuehren koennen, und von denen wenigstens ein Achselement austauschbar ist. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass zum selbsttaetigen Wechseln der Achselemente das an dem Handhabungsarm verbleibende Teil an seinem freien Ende eine Linearfuehrung und das austauschbare Teil an dem Endbereich, der mit dem an dem Handhabungsarm verbleibenden Grundteil verbunden ist, einen Schlitten aufweist, der durch einen Antrieb in der Linearfuehrung verschiebbar ist, und dass wenigstens eine Uebergabestation vorgesehen ist, die eine gleichartig ausgebildete Linearfuehrung aufweist, in die das wechselbare Teil durch den Antrieb einschiebbar ist.de608patent1989-3941158