Jäger, ErikErikJägerMeier-Maletz, FrankFrankMeier-MaletzUnger, ErikErikUnger2022-03-082022-03-082019https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/311724Um eine Greifvorrichtung (100) für einen Roboter, aufweisend eine Aufnahmevorrichtung (10), wobei innerhalb der Aufnahmevorrichtung (10) wenigstens zwei Greifelemente (11) zum Greifen eines Bauteils (12), insbesondere eines Karosseriebauteils eines Kraftfahrzeugs, welche das Greifen und Ablegen von Bauteilen mit unterschiedlicher Geometrie und unterschiedlichen Oberflächenbeschaffenheiten ermöglichen, energiesparend ist und darüber hinaus eine hohe Ausfallsicherheit im Falle eines Ausfalls der Energieversorgung der Greifvorrichtung aufweist, bereitzustellen, wird vorgeschlagen, dass der Wechsel zwischen dem Greifzustand und dem Entnahmezustand durch eine Änderung der Wirkung zwischen wenigstens einem ersten Permanentmagneten (18, 18a, 18b, 18c, 18d, 18e, 18f) und wenigstens einem ferromagnetischen Körper oder durch Wirkung zwischen wenigstens einen ersten Permanentmagneten (18, 18a, 18b, 18c, 18d, 18e, 18f) oder wenigstens einem Elektromagneten (17) erfolgt.depatent102018111647