Schraft, R.D.R.D.SchraftHelms, E.E.Helms2022-03-032022-03-032003https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/204029In diesem Beitrag präsentieren wir einen Assistenzroboter, bestehend aus einer mobilen Plattform und einem Manipulator zur Assistenz manueller Arbeitsplätze in der Produktion. Es werden zwei Anwendungsbereiche für den Assistenzroboter rob@work dargestellt - Assistenz bei der Fertigung hydraulischer Pumpen und Assistenz beim manuellen Schutzgasschweißen. Eine Übersicht der Hard- und Software-Architektur, der Mensch-Maschine-Schnittstelle und des Aufgaben- und Bahnplaners des Assistenzroboters wird gegeben.In this contribution we present a robot assistant consisting of a mobile platform and a manipulator to support manual workplaces in production environments. We propose a general definition of robot assistants. Two applications for the robot assistant rob@work are described - the manufacturing of hydraulic pumps and the assistance of manual gas metal arc welding (GMAW). A description of the hardware and software architecture, the man-machine-interface, the task-planner and the path-planning of the robot assistant ist given.deMensch-Roboter-KooperationAssistenzsystemrobotic assistantman-robot-cooperationFertigungFertigungsmittelMensch-Maschine-System670681journal article