Uhlmann, E.E.UhlmannReinkober, S.S.ReinkoberEpping, M.M.Epping2022-03-052022-03-052016https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/245841Die erzielbaren Bearbeitungsergebnisse unter Nutzung serieller Fräskinematiken sind beschränkt. Daher haben die Fraunhofer-Institute IPK, IFAM und LBF begonnen, einen neuen Knickarmroboter, die Flexmatik 4.1, von Grund auf neu zu entwickeln. Durch innovative Antriebskonzepte, wie z.B. durch Direktantriebe, topologieoptimierte Geometrien, Kompensation thermischer Dehnungen, eine adaptive Schwingungsregelung, innovative Sensorintegrationen und eine G-Code-basierte Steuerung, soll eine Bahngenauigkeit von ± 0,1 mm ab dem ersten Bauteil erreicht werden. Durch die Entwicklung dieser neuen bearbeitungsgerechten Fräskinematik soll die Lücke zwischen Werkzeugmaschine und fräsendem Handhabungsroboter geschlossen werden.Milling robots haven't been able to produce sufficient machining results. Therefore the Fraunhofer-Institutes IPK, IFAM and LBF have started to develop a new robot from scratch. By the use of direct drives, topology optimized geometries, compensations of thermal expansions, adaptive vibration control, sensors and G-Code based control, a path accuracy of ±0,1 mm shall be achieved.de658670journal article