Boley, D.D.BoleyWaser, H.P.H.P.Waser2022-03-082022-03-081986https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/302001Die Werkzeug-Spann- und Wechselvorrichtung besteht aus einer Spannzange, einem Spannfutter, einer Ueberwurfmutter und einer Antriebseinheit fuer das Werkzeug. Die Ueberwurfmutter ist auf der Aussenseite als Zahnrad ausgebildet, das von einer Zahnstange betaetigbar ist. Eine Klemmvorrichtung haelt das Spannfutter waehrend des Abrollens der Ueberwurfmutter auf der Zahnstange fest. Die zu bewegenden Teile der Vorrichtung koennen bei dieser Konstruktion sehr leicht ausgebildet werden. Dies ist von besonderer Bedeutung fuer den Fall, dass die Vorrichtung am frei beweglichen Ende des Arms eines Industrieroboters angebracht ist. Der Wechsel des Werkzeuges kann automatisch erfolgen. Anstelle der Zahnstange und des Zahnrades koennen auch andere form- oder kraftschluessige Elemente z.B. Reibstange und Reibrand vorgesehen sein.de608670patent1982-3208621