Under CopyrightJoppich, WolfgangRothe, IreneKnipp, KalleKalleKnipp2022-03-073.7.20182018https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/28214410.24406/publica-fhg-282144In der Masterarbeit Zustandsregelung für ein Mikroflugsystem zur Ansteuerung vorgegebener Wegpunkte in Innenräumen wird die Entwicklung einer Positionsregelung für ein Mikroflugsystem vorgestellt. Damit ist es möglich, sowohl in einer bekannten als auch unbekannten Umgebung vorgegebene Wegpunkte automatisch anzusteuern. Die Lokalisation des Flugsystems findet mit interner Sensorik sowie mithilfe von zwei Laserscannern statt. Steht bereits eine Karte der Umgebung zur Verfügung, ist es möglich, einen Pfad zu einem vorgegebenen Zielpunkt zu berechnen und diesen Pfad automatisch abzufliegen.deROS3D-LokalisierungFlugsystemMAVLaserscannerZustandsreglerPositionsregler005006629master thesis