Schraft, R.D.R.D.SchraftSchweizer, M.M.SchweizerAltenhein, A.A.Altenhein2022-03-082022-03-081984https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/301756Erstellung von Programmen fuer bahngesteuerte Industrieroboter mittels einer Abtasteinrichtung, mit der die zu programmierende Bahn von Hand abgefahren wird und deren relative Position und Orientierung durch eine Auswerteeinrichtung in Form elektrischer Daten abgespeichert werden. Die Position und die Orientierung der als mechanisch nicht an die Auswerteeinrichtung (6) gebundenes Handgeraet (Handgriff 2) ausgebildeten Abtasteinrichtung (1) werden mit Hilfe in dieser integrierter Mittel (3, 4) unmittelbar erfasst und in elektrische Daten umgewandelt, die drahtgebunden (Kabel 5) oder drahtlos zur Auswerteeinrichtung (6) uebertragen werden, in der die die Bahn bestimmenden Groessen ermittelt und in fuer die Robotersteuerung geeignete Daten umgesetzt und gespeichert werden.de608670patent1982-3223896