Mütherich, HendrikHendrikMütherichFritsch, DennisDennisFritschWöltje, KayKayWöltje2022-03-082022-03-082009https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/309203Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Greifen zumindest eines Objektes wobei das zumindest eine Objekt mittels einer Aufwaelzvorrichtung in einen Objektaufnahmebereich aufgenommen wird und in diesem durch zumindest eine flexible Unterstuetzungsflaeche gehalten wird welche sich hinter der Aufwaelzvorrichtung hinterher bewegt. Die Erfindung betrifft ausserdem ein entsprechendes Verfahren zum Greifen zumindest eines Objektes.The device (1) has an object receiving area (3) for retaining objects (2a-2c) to be gripped, and a role carpet (4) movable under the object receiving area such that the objects in the object receiving area is supportable by the role carpet. A roller device (5) is arranged at an edge of the role carpet, where the edge lies in direction of motion during movement under the object receiving area. The objects are rolled on the role carpet by the roller device. Stoppers (7a, 7b) are arranged at an edge of the object receiving area. An independent claim is also included for a method for gripping an object.depatent102009058785