Richter-Trummer, ValentinValentinRichter-TrummerAhrens, AntjeAntjeAhrens2024-08-162024-08-162022-11-03https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/473241Bei dem Verfahren zur automatisierten Bearbeitung von Werkstückoberflächen durch z.B. Polieren, Schleifen oder Lackieren wird mindestens ein Werkzeug mit einem Endeffektor, das zur jeweiligen Oberflächenbearbeitung ausgebildet ist, relativ in Bezug zu einer jeweiligen zu bearbeitenden Oberfläche bewegt. Dabei werden vor oder bei der Durchführung der Bearbeitung und/oder nach einer Bearbeitung in einem Bearbeitungsbereich vor, neben und/oder nach Durchführung der jeweiligen Bearbeitung in Vorschubbewegungsrichtung des Endeffektors mit mindestens einem Sensor, ortsaufgelöst Messsignale, die das momentan erreichte Bearbeitungsergebnis repräsentieren, erfasst und einer elektronischen Auswerte- und Steuereinheit, die am jeweiligen Endeffektor vorhanden ist, zugeführt. Mit der Auswerte- und Steuereinheit wird ein Soll-Ist-Wertvergleich durchgeführt, ob ein vorgegebenes Arbeitsergebnis erreicht worden ist oder nicht. Mit dem Ergebnis des Soll-Ist-Wertvergleichs wird die Bearbeitung beendet oder Parameter mit denen das jeweilige Werkzeug betrieben wird, entsprechend angepasst. Außerdem werden die jeweilige Oberflächenbearbeitung im jeweiligen Oberflächenbereich mit geänderten Parametern wiederholt oder bei einer weiteren Vorschubbewegung diese Parameter angepasst.depatentDE102021204215 A1DE202110204215