Roidl, MoritzMoritzRoidlEmmerich, JanJanEmmerichBenkenstein, LeonieLeonieBenkensteinKlokowski, PatrickPatrickKlokowskiHammermeister, ChristianChristianHammermeister2024-06-282024-06-282022-05-12https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/470558Ein Sortiersystem umfasst eine Mehrzahl von Fahrzeugen, die ausgebildet sind, um sich in dem Sortiersystem entlang von Trajektorien zu bewegen. Das Sortiersystem umfasst eine Berechnungseinrichtung, die ausgebildet ist, um zwischen einer ersten Anzahl von Startpunkten und einer zweiten Anzahl von Endpunkten eine dritte Anzahl von Trajektorien zu berechnen, wobei jeder Trajektorie eine Geschwindigkeitsvorgabe für ein Fahrzeug entlang der Trajektorie zugeordnet ist. Das Sortiersystem umfasst eine Koordinierungseinrichtung, die ausgebildet ist, um Fahrtaufträge an die Mehrzahl von Fahrzeugen zu übermitteln, wobei jeder Fahrtauftrag eine Fahrt von einem der Startpunkte zu einem der Endpunkte entlang einer der Trajektorien umfasst. Ferner umfasst das Sortiersystem eine Kollisionsvermeidungseinrichtung, die ausgebildet ist, um für einen neuen Fahrtauftrag eine Trajektorie auf mögliche Kollisionen mit einem weiteren Fahrzeug des Sortiersystems zu untersuchen, um eine Kollisionsinformation zu erhalten, die eine mögliche Kollision anzeigt; und die der Trajektorie zugeordnete Geschwindigkeitsvorgabe basierend auf der Kollisionsinformation zu verändern, um eine veränderte Geschwindigkeitsvorgabe zu erhalten, und um die mögliche Kollision zu vermeiden. Das Sortiersystem ist ausgebildet, um den neuen Fahrtauftrag umfassend eine Instruktion, die die Trajektorie und die veränderte Geschwindigkeitsvorgabe umfasst, an ein Fahrzeug zu übermitteln.The invention relates to a sorting system comprising a plurality of vehicles which are designed to move in the sorting system along trajectories. The sorting system comprises a calculation device in order to calculate, between a first number of start points and a second number of end points, a third number of trajectories, wherein each trajectory is assigned a speed specification for a vehicle along the trajectory. The sorting system comprises a coordination device which is designed to transmit travel assignments to the plurality of vehicles, wherein each travel assignment comprises a journey from one of the start points to one of the end points along one of the trajectories. The sorting system further comprises a collision avoidance apparatus which is designed, for a new travel assignment, to examine a trajectory for potential collisions with a further vehicle of the sorting system in order to obtain collision information that indicates a potential collision; and to change the speed specification assigned to the trajectory on the basis of the collision information in order to obtain a changed speed specification and avoid the potential collision. The sorting system is designed to transmit to a vehicle the new travel assignment comprising an instruction which includes the trajectory and the changed speed specification.depatentDE102020214005 A1DE202010214005