Geisler, J.J.GeislerSiegle, G.G.SiegleStruck, G.G.StruckNagel, H.-H.H.-H.Nagel2022-03-082022-03-081990https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/317874Zielgerichtete autarke Fahrzeugführung erfordert neben einer lokalen Reaktion auf eine erkannte Verkehrssituation auch globalere, kartenbasierte Planungen. Im Rahmen dieses Beitrages werden Konzept und Realisierungsschritte für ein autonomes Fahrzeug auf privaten Verkehrswegen erläutert. Dabei wird für Teilaufgaben (Fahrzeugortung in einer elektronischen Karte, Routenplanung, Navigation) ein am Markt verfügbares System (Travelpilot) eingesetzt, um möglichst schnell zu einem funktionsfähigen prototypischen Gesamtsystem zu gelangen. Ein Sichtsystem zur lokalen Fahrzeugführung sorgt für die Verfolgung einer sichtbaren Fahrbahnbegrenzung; ein weiteres wird zukünftig die Vermessung vorausliegender, markanter Fahrbahnanordnungen (Einmündungen, Kreuzungen) vornehmen. Bisher realisierte Ansätze zur Lösung dieser Aufgaben mit teilweise spezialisierten Bildauswertesystemen, die eine robuste konturorientierte Fahrbahnbeschreibung ermöglichen, werden dargestellt.deAutonome FahrzeugführungBildauswertungMaschinensehennavigation004conference paper