Behrens, RolandRolandBehrensMüller, VeitVeitMüller2022-03-082022-03-082018https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/311809Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Handhabung eines Körpers (12, 13), bei denen der Körper mittels einer Aufnahmevorrichtung (11) an einer ersten Position aufgenommen und zu einer zweiten Position transportiert wird. Um die Art und Weise der Vereinzelung und des Ergreifens eines Körpers mittels der Aufnahmevorrichtung (11) zu optimieren, ist vorgesehen, dass zuerst mittels eines berührungsfreien Objekterkennungssystems (14) eine Repräsentation des Körpers erfasst wird, dass darauf der Körper (12, 13) durch die Aufnahmevorrichtung aufgenommen wird und dass mittels taktiler Sensoren (11c, 11d, 25, 26, 27) der Aufnahmevorrichtung (11) Merkmale des Körpers in der Aufnahmevorrichtung erfasst werden, dass die erfassten Merkmale mit der Repräsentation des Körpers verknüpft werden und dass das Aufnehmen des Körpers in der Aufnahmevorrichtung validiert wird.de670patent102016206980