Zhang, Y.Y.ZhangMünch, H.H.Münch2022-03-082022-03-081993https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/321273Das Verfahren gestattet die automatische Bestimmung der optimalen kollisionsfreien Verbindungstrajektorie zwischen den gegebenen Anfangs- und Endstellungen nach dem Kriterium der minimalen Verfahrzeit oder der minimalen mechanischen Beanspruchung unter Einhaltung aller roboter- sowie technologiespezifischen Beschränkungen. Dabei kann der zulässige Mindestabstand zwischen dem Roboter und dem entsprechenden Hindernis im Arbeitsraum als ein Anwenderparameter vorgegeben werden, was für die industriellen Anwendungen besonders sinnvoll ist.de670conference paper