Neugebauer, P.P.Neugebauer2022-03-082022-03-081992https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/319838Mit Hilfe von 3D-Sensoren kann eine Szenerie dreidimensional vermessen oder abgetastet werden. Die Sensoren liefern die Oberflächenprofile bzw. Höhenverläufe der beobachteten Szenenobjekte in Form von sogenannten Tiefenbildern. Das 3D-Lokalisationsproblem besteht nun darin, die unterschiedliche Lage eines Objektes in einem Vergleichs- und einem Referenzbild zu berechnen. Die räumliche Lage des Vergleichsobjektes kann durch 3 Rotationswinkel und 3 Translationskomponenten in Bezug zum Referenzobjekt definiert werden. In dieser Arbeit wird ein Algorithmus vorgestellt, der die präzise Objektlage aus einer vorgegebenen Näherungslösung berechnet. Der Algorithmus versucht die geschätzten Abbildungsparameter iterativ soweit zu verbessern, bis das Referenzobjekt mit den verbesserten Abbildungsparametern im quadratischen Mittel möglichst gut auf das Vergleichsobjekt abgebildet werden kann. Dazu wird das Lokalisationsproblem als nichtlineare Fehlerquadrataufgabe formuliert, zu deren Lösung ein nu merisch sicheres und robustes Korrekturverfahren zusammengestellt wird. Die statistische Betrachtungsweise des Problems liefert ein fundiertes Abbruchkriterium und erlaubt Genauigkeitsabwägungen der ermittelten Positionsdaten. Durch die Einführung einer Auflösungshierarchie kann die Effizienz des Verfahrens beträchtlich gesteigert werden.de3DAlgorithmenLokalisationsproblemOberflächenprofilObjektlokalisationTiefenbild006conference paper