Under CopyrightSurmann, H.H.SurmannHuser, J.J.HuserWehking, J.J.Wehking2022-03-074.1.20081996https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/28882010.24406/publica-fhg-2888201 Einleitung S.1-2 2 MORIA S.3-8 - 2.1 Die Simulationsumgebung S.6-8 3 Suchalgorithmen S.9-18 - 3.1 Tiefenerstsuche S.11-13 - 3.2 Gelenkgänge S.13-14 - 3.3 Tiefenerstsuche in gerichteten Plänen S.14-16 - 3.4 Breitenerstsuche S.16-18 4 Die Wegsuche S.19-34 - 4.1 Die Karte S.20-21 - 4.2 Der verwendete Suchalgorithmus S.21-29 - 4.3 Weitere Parameter der Wegsuche S.29-30 - 4.4 Koordinatenabgleich und Auswahl des nächsten Abzweigs S.31-33 - 4.5 Generierung der Kommandolisten S.33-34 5 Wegoptimierung S.35-41 - 5.1 Winkelsumme S.36-37 - 5.2 Quadratischer Abstand S.37-38 - 5.3 Verwendung der Stützgänge und möglichen Gelenkgänge S.38-39 - 5.4 Fahren nach Kommandoliste S.39-41 6 Der Kartierungsalgorithmus S.42-51 - 6.1 Kartierung von Räumen S.49-51 7 Zusammenfassung und Ausblick S.52-74 - A Beispiele generierter Wege S.54-69 - B Zusätzliche Module S.70-71 - C Programmstart, Compilerflags und Zusatztools S.72-74 Literatur S.75-76de005006629book