Wockenfuß, Wilhelm RichardWilhelm RichardWockenfußWeisheit, LindaLindaWeisheitRieß, SebastianSebastianRießKaal, WilliamWilliamKaal2022-11-212022-11-212021https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/26820510.37544/0720-5953-2021-05-61Durch den Einsatz von weichen und nachgiebigen Materialien in der Soft-Robotik entstehen flexible Systeme, die ein hohes Maß an inhärenter Sicherheit für die Mensch-Maschine-Interaktion aufweisen [1]. Derzeitigen Soft-Robotern fehlt dadurch oft die nötige Steifigkeit [2]. Für die Realisierung einer größeren Tragfähigkeit bei gleichzeitiger Gewährleistung der inhärenten Sicherheit sind Strukturen mit einstellbarer Steifigkeit nötig. Dieser Artikel beschäftigt sich mit Ansätzen zur Umsetzung adaptiver Steifigkeiten und stellt zwei weiterentwickelte Konzepte auf Basis von Magnetorheologie bzw. Materialstauung vor, bei denen der Fokus vor allem auf hoher Schaltdynamik und hohen Schaltfaktoren liegt.deadaptive Steifigkeitvariable Steifigkeitschaltbare SteifigkeitSoft-RobotikSoft roboticsadaptive stiffnessvariable stiffnessPartikelstauungSchichtstauungparticle jammingmagnetorheologische Fluidemagnethorheological fluidProgrammierbare MaterialienVakuumRobotikSteifigkeit620621670670journal article