Würtz, G.G.Würtz2022-03-082022-03-081991https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/318634Die Verbindungstechnik "Einpressen" wird in der industriellen Praxis nach dem Schrauben am häufigsten angewendet. Für eine flexible Automatisierung mit Hilfe eines Industrieroboters müssen zwei wesentliche Probleme gelöst werden: die Erzeugung und Abstützung hoher Kräfte und der Ausgleich von Positioniertoleranzen bei Übermaß zwischen Fügeteil und Basisteil. Das entwickelte Industrieroboter-Werkzeug erfüllt diese Anforderungen mittels eines pneumatischen Schlaghammers zur Krafterzeugung und eines passiven Toleranzausgleichmoduls zum Ausgleich der Positioniertoleranzen. Die Besonderheiten des intermittierenden Fügeprozesses mit dessen Auswirkungen auf die Vibrationsbelastung des Industrieroboters bzw. die Prozeßsteuerung werden diskutiert und die hierfür entwickelten Module vorgestellt.deEinpressenFügenMontageMontagezelle670conference paper